Aplikasyon analiz de Stepper Motor nan Design robot
Motè Etap ak ekipman ki ba-vitès, wo-koupl fè transmisyon pi kout, ki vle di pi wo fyab, pi wo efikasite, ki pi piti ak pi ba pri. Li se karakteristik sa a ki fè ide ideyal pou robo paske pifò robot mosyon yo kout-ranje ki mande akselerasyon segondè yo rive jwenn fwa sik ki ba. Pouvwa a pouvwa-a-pwa se pi ba pase sa yo ki nan yon motè DC. Yamatake Electric kwè ke pi mouvman robotik se pa long-distans segondè-vitès (ak Se poutèt sa segondè-pouvwa), men anjeneral enplike kout-distans sispann epi yo kòmanse. Yo se ideyal robo nan rpm ki ba ak segondè koupl.
Tout robo ST gen ankadreman encoder ki se relatif nan konte motè lojisyèl an. Nan evènman an ke nenpòt ki erè pa ka korije, sistèm lan ap sispann. Se poutèt sa, entegrite nan sistèm lan se pi wo.
Se poutèt sa, avantaj ki genyen nan lè l sèvi avèk motè stepper nan konsepsyon robo yo jan sa a:
1 Li pi bon mache pou motè stepper nan menm pèfòmans lan.
2 motè stepper yo pi long pase lavi motè brushless.
3 kòm yon motè dijital ka byen jwenn pa gen okenn lachas oswa overshoot.
Modil kondwi a 4 se pa yon anplifikatè lineyè ki vle di mwens koule chalè, pi wo efikasite ak pi wo fyab.
Modil 5 kondwi a mwens chè pase anplifikatè lineyè a.
6 Pa gen okenn konpozan elektwonik servo-kontwole, paske siyal yo soti dirèkteman nan MPU la.
7 lojisyèl se fail san danje. Konsèy kontwòl prensipal la gen yon batman defo. Si lojisyèl an pa travay oswa aksidan motè a sispann.
8 kondwi elektwonik an sekirite. Nan evènman an nan yon motè fèmen ak yon echèk amplifier kondwi, li pa pral opere. Lè kondwi a servo echwe, motè a ka toujou kouri epi yo ka kouri nan vitès plen.
9 kontwòl vitès se egzak ak repete (kontwòl kristal).
10 Motè stepper la kouri trè dousman si sa nesesè.
Stepper motè pwezante aparèy, se konsa pa ka gen okenn travay mal, tankou chaj twòp pa pral ralanti, men yo ap sispann. Yo pa ka sèvi ak egzèse pouvwa a nan yon pozisyon endepandan.
Men, robo la se ki kote aparèy la ak se fèt yo antre nan pozisyon an egzak san yo pa erè. Yon robo ki rapòte yon erè epi li sispann aksyon pi lwen nan Kovèti pou an premye oswa kolizyon.
Nan kèk motè stepik ki ba-vitès, resonance senkronizasyon ak reta pèt ka rive. Chak chofè motè stepper kontwole pa yon mikro endepandan, ak sinis pseudo nan motè a kondwi yo rele yon mikrostep. Gade nan mikrokode rezonans ak otomatikman chanje faz la ak aktyèl la konpanse. Nan mòd mikwo-etap kouri sou yon kondwi an silans, ka motè a ka wè nan videyo a sou seri a vitès tout antye.
