Mouvman kontwòl mouvman
Lè w ap chwazi yon motè kondwi pou HullBUG, konsidere yon kantite kle kontrent konsepsyon ak ajisteman. Se poutèt sa, SeaRobotics te chwazi fè de modèl debaz, youn pou volan an ak lòt la pou tras la. Nan detèmine gwosè a nan motè a, paramèt tankou pouvwa, vitès ak koupl nan pati a fini yo dwe konsidere. Anplis de sa, konsidere rezistans nan zouti nan spatul lè k ap deplase ekòs la, rezistans nan likid nan robo a lè k ap deplase nan dlo a, pèt la friksyon nan sele a aks ki anpeche motè a soti nan yo te korode pa dlo lanmè, ak (depann sou espesifik la vèsyon) tou konsidere volan an oswa tras. friksyon.
"Apre enspeksyon vaste, nou te deside sèvi ak motors maxonmotor a ak bwat", Holappa te di. "Motors Maxon a pa sèlman bay yon solisyon pri-efikas, men tou yo trè efikas ak fasil enstale." Konpayi an te chwazi yon motè disk EC ak yon bwat bwat planetè. Vèsyon an choute nan HullBUG itilize de kondui (EC45flat + GP42C), pandan y ap vèsyon an wou sèvi ak kat kondui.
Yon lòt motè EC45 entegre nan zouti spatul robo la. Sa a motè konbine avèk yon bwat elektrik senplifye helikal. Kondwi nan sistèm vakyòm ki adsorbs HullBUG nan anba a nan ekòs la sèvi ak yon motè pwisan EC90 disk.
Maxonmotor ofri yon seri de motè DC ak rotor ironless ak motè brushless soti nan 6mm a 90mm ak pouvwa soti nan 30mW 500W. "Règleman yo konplè sou pwodwi ak bon jan kalite a nan sèvis fè nou konvenki ke nou te chwazi patnè a dwa," ajoute Holappa. Motè a manifaktire pa maxonmotor gen yon lavi sèvis long ak yon gwosè ti. Ranje a plen nan motè brushless EC yo elektwonikman komite. Solisyon sa a bay yon sèvis lavi trè long paske li pa lakòz mete. Motè yo chwazi yo espesyalman fèt pou aplikasyon pou Robotics, ak espesifikasyon yo ak pwa yo se kritè prensipal yo pou seleksyon an. Motè a disk EC45 chwazi pa HullBUG travay trè avèk efikasite epi li peze sèlman 75 gram. Tout 6 EC motè disk gen yon pouvwa pwodiksyon ki gen plis pase 30 wat. Flach se paramèt ki pi kritik pou aplikasyon sa a. Menm nan kondisyon difisil nan anviwònman kote HullBug ka itilize, EC45 a ka kontinye delivre jiska 56 megatons nan koupl ultim depann sou likidasyon yo chwazi. Holappa eksplike: "Kapasite nan chaj gwo GP22 kamera a pèmèt wou yo dwe monte dirèkteman nan arbr a nan bwat la, kidonk anpil diminye konpleksite an jeneral estriktirèl nan sistèm lan."
Kawasil ki fèt pa Maxon ka matche ak rapò rediksyon diferan pou reyalize ralantisman oswa double koupl ki depann sou aplikasyon an. Depi otomobil robo HullBUG la dwe konplètman otonòm, konsepsyon an dwe kapab opere nan mòd batri pou anpil èdtan. Kab la sèlman lakòz pwoblèm pou operasyon an spatul. Yo nan lòd yo rive jwenn nan fen lavi sa a ki batri, operasyon an grate nan kouch nan biyo-adezif yo dwe kòm efikas ke posib.
